omorobot r1mini + 라즈베리파이 camera 연결법

참고 사이트 :

http://www.3demp.com/community/boardDetails.php?cbID=233 

라즈베리파이 카메라 모듈 사용하기

 

 

 

1. 카메라가 정상적으로 설치되었는지 확인!

 

2. catkin_ws/src 폴더로 이동 후 라즈베리 파이 카메라를 위한 ROS 패키지 빌드

git clone https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node.git -b raspicam_flip
git clone https://github.com/ros-perception/image_transport_plugins.git -b indigo-devel
git clone https://github.com/ros-perception/image_common.git -b hydro-devel

 

3. caktin_ws  로 이동 후 catkin_make ! 

빌드가 정상적으로 이루어지면 터미널에서 라즈베리 파이로 접속합니다. 

 

4. 라즈베리파이 터미널에서 sudo raspi-config 명령을 입력

interface options 항목 선택

 

 

camera 항목 선택

 

여기에서 yes를 선택해줍니다. 

 

 

 

이 화면에서 yes를 선택해주면 초기화면으로 돌아갑니다. 

finish 를 선택해줍니다. 

 

설정의 저장을 위해 재시작을 해야하는데, 만약 라즈베리 파이 재시작 확인창이 뜨지 않으면

sudo reboot 를 입력하여 직접 재시작.

 

테스트를 위해 다음의 명령어를 사용해서 사진을 찍어봅니다. 

raspistill -o test.jpg

이후 ls로 해당 경로에 캡쳐파일이 추가되었는지 확인! 

(주의! 이 테스트 캡처 과정이 없으면 Raspberry Pi에서 카메라 노드를 실행할 때 해당 카메라의 캘리브레이션 파일이 존재하지 않아서 에러가 발생할 수 있습니다.) 

 

roscore 를  실행한 상태에서 다음 명령어 입력

 roslaunch raspicam_node camerav2_1280x960.launch

 

그 다음  rqt_image_viewer 명령어로 화면을 띄우면 영상을 확인할 수 있습니다. 

 

만약 영상이 뒤집혀서 나오는 경우 camerav2_1280x960.launch 파일을 열어 다음 항목을 수정합니다.

  <arg name="vFlip" default="true"/>